Toyota 原廠最早在 2023 年 3 月於印尼市場發表全新重量級車款「亞太規 Yaris Cross」，瞄準火熱的中小型休旅級距，定位於熱銷車款 Corolla Cross 之下，以 DNGA 底盤平臺打造，印尼當地市場提供自然進氣/Hybrid 兩種動力規格，具有搶眼外型擁有與自家休旅產品相近的設計神韻。臺灣市場在 2023 年 8 月底分為 72.5 萬享樂版、76.5 萬酷動版、83.5 萬潮玩版 3 車型預售。

2024 年 10 月，車系 3 車型價格帶從過去的享樂版 71 萬、酷動版 75 萬、潮玩版 82 萬，調整為享樂版 69.5 萬、酷動版 73.5 萬、潮玩版 79.5 萬，其中享樂版與酷動版比先前各調降 1.5 萬，潮玩版降幅更來到 2.5 萬，讓全車系價格帶壓在 80 萬大關內，入門享樂版更是殺至 70 萬內。

國內 Yaris Cross 部分，臺灣市場在 2023 年 8 月底分為 72.5 萬享樂版、76.5 萬酷動版、83.5 萬潮玩版 3 車型預售。

在外觀部分，國內 Toyota 強調 Yaris Cross 以 4,310mm 的車身大小，搭配 5.2 公尺的最小迴轉半徑，讓消費者能夠輕鬆自如的穿梭在都會巷弄中。

國內全車系外觀皆標配 17 吋鋁圈，但在酷動版與潮玩版皆升級為 17 吋雙色切削設計，而且在中階酷動版以上才有 Smart Entry 免鑰匙進入、電摺後視鏡、2 具倒車雷達配置。此外在造型上也僅有頂規潮玩版才具有車頂架、前霧燈，並且還有便利的腳踢感應式電動尾門，但全景天窗並沒有在配備之列得見。車色選擇方面，雪貂白、極光銀、雲河灰、檀木黑、炫魅紅、奔放藍共 6 色選擇。

國內頂規潮玩版才具有車頂架、前霧燈組。

內裝方面，全車系皆搭載國內開發的 9 吋 Drive+ Link 觸控主機，標配有線連結的 Apple CarPlay 與 Android Auto，但無 Corolla Cross 等車上的無線連結功能。最入門享樂版僅有基礎的舒適皮質座椅、雙環式+4.2 吋 MID 資訊幕設定；中階酷動版以上則追加後座出風口，還搭載軟皮內裝材質，其包含中控台與前座中央扶手都為軟皮材質。頂規潮玩版則是獨具前座椅附藍色縫線的豪華皮質座椅、7 吋數位儀表、智慧型恆溫空調，並且也追加後座中央扶手。

此外，Yaris Cross 也具有上下可調的後廂底板設計，並且提供後座未傾倒前 458 公升的行李廂空間。

國內 Yaris Cross 僅有在頂規潮玩版追加後座中央扶手。

Yaris Cross 後座未傾倒前，擁有 458 公升的行李廂空間。

國內導入的 Yaris Cross 除標配便利的 EPB 電子手煞車、以及 Auto Hold 外，也全車系標配 Toyota Safety Sense 安全系統，其系統包含 ACC 全速域主動式車距維持定速系統、L 車道行駛輔助系統等主動安全配備。在頂規的潮玩版還搭載 BSM 盲點偵測警示系統、RCTA 後方車側警示系統)等，最高總計搭載 29 項主、被動安全配備。

但值得注意的是，由於 Yaris Cross 採用的 DNGA 平臺，最主要應用 Daihatsu 家族的 ADAS 系統，所以沒有傳統 Toyota 的 LTA 車道循跡輔助系統、而是僅有配置「車道行駛輔助系統」。「車道行駛輔助系統」其系統包含 LDW 車道偏離警示、LDP 車道偏離修正輔助、LKC 車道行駛輔助這 3 大功能。

原廠表示，與 LTA 系統不同的是，LKC(Lane Keeping Control)系統主要僅提供部分轉向輔助，讓駕駛能較輕鬆將車輛維持於車道內，從此定義來看嚴格而言並不算車道維持置中、僅算是車道偏移輔助。LKC 也少了 LTA 跟隨前車軌跡的功能。操作上 LKC 為開啟 ACC 後啟動，並透過智能攝影機偵測輔助方向盤轉向拉回至車道內，LKC 系統作動範圍為 60-125km/h。

全車系標配 Toyota Safety Sense 安全系統，其系統包含 ACC 全速域主動式車距維持定速系統、車道行駛輔助系統等主動安全配備。

國內 Yaris Cross 標配 6 氣囊，以及便利的 EPB 電子手煞車、Auto Hold 自動定車煞車系統。

國內動力導入代號 2NR-VE 的單一 1.5 升直列 4 缸引擎動力，並沒有導入海外油電動力版本，其採用 Dual VVT-i 雙連續可變汽門正時系統，最大馬力為 106 匹/6,000 轉、最大扭力為 14.1 公斤米/4,200 轉，搭配的變速箱為 CVT 無段變速附 7 速手自排功能，全車系標配 4 輪碟煞，並且採前麥佛遜、後扭力樑的懸吊設定。

國內 Yaris Cross 導入代號 2NR-VE 的單一 1.5 升直列 4 缸引擎動力，採用 Dual VVT-i 雙連續可變汽門正時系統，最大馬力為 106 匹/6,000 轉、最大扭力為 14.1 公斤米/4,200 轉。